基本キャラクター（柾木家）
柾木天地〔まさきてんち〕（声優：菊池正美）
岡山県立倉敷西高等学校に通うごく平凡な高校生……だったはずが、柾木神社の祠に封印されていた鬼（正体は魎呼）を解放してしまった事がきっかけとなり大宇宙と女難の日々を味わう事に。様々な経緯を経て自らが銀河連合最大規模の勢力を誇る王政国家?樹雷の四大皇家の一つ柾木家の直系（現樹雷皇の曾孫）であることを知る。が、本人はやはりいたって（性格的に）平凡な少年（高校はある事情で自主退学）である。
皇家の樹の力を借りずに自力で光鷹翼を展開できる唯一の存在であり、またそれを物質化した光鷹真剣の使い手。
ova第3期終盤で、鷲羽ら創世の三女神を超える高位次元生命体として覚醒する。
魎呼〔りょうこ〕（折笠愛）
元宇宙海賊。鷲羽に作られた人工生命体であり、鷲羽の（三命の頂神としての）記憶と能力を封印した3個の宝玉を持っていたが、遙照によって700年前に宝玉から切り離され、柾木神社の祠に封印されていた。天地が幼い頃にアストラル体だけ外に出ることができるようになり、それから解放されるまで10年以上の間、天地のことを見守っていた。
柾木阿重霞樹雷〔まさきあえかじゅらい〕（高田由美）
樹雷星の第一皇女。一見お淑やかだが、切れるとヒステリックになり見境がなくなる。遙照を追って龍皇で地球へやってきたが、天地と魎呼に出会い、更に龍皇と魎皇鬼が交戦の末に双方大破したため天地の家で暮らすことに。
始めは反発していたが、遙照の面影をもつ天地の優しさに触れ引かれていくこととなる。
魎呼とは、彼女の起こした樹雷襲撃事件と天地をめぐる恋敵と言う関係を主な原因とする犬猿の仲であり、毎日のように喧嘩している。
柾木砂沙美樹雷〔まさきささみじゅらい〕（横山智佐）
樹雷星の第二皇女（阿重霞の妹）。天真爛漫な性格にして家事の達人。
魎呼の起こした樹雷襲撃事件の際、瀕死の重傷を負い津名魅と同化することで生きながらえた。そのため津名魅の使用している人型の姿は、砂沙美の未来の姿でもある。
魔法少女プリティサミー砂沙美☆魔法少女クラブという2つのスピンオフ作品において、主人公となっている。
魎皇鬼〔りょうおうき〕（小桜エツ子）
魎呼の宇宙船、及びその生体コンピュータユニット。普段は耳の長い猫のような姿をしているが、ova第10話で万素（ます）と同化したため人型にもなれるようになった。コンピュータユニットとしての魎皇鬼は、メイン1匹とサブ100匹がおり、全員合わせると101匹魎皇鬼ちゃん大行進となる。
101匹すべてニンジンに目がなく、柾木神社周辺で天地が育てている畑は一つ残らずニンジン畑となっている。
九羅密美星〔くらみつみほし〕（水谷優子）
gp（ギャラクシーポリス）1級刑事。偶然の天才との異名をとり、彼女の周囲では、なぜか普通ならありえないような事ばかり起きる。かなりの天然ボケで、数々のトラブルの原因になることも。実は鷲羽の玄孫にあたる。
白眉鷲羽〔はくびわしゅう〕（小林優子）
自称宇宙一の天才科学者。外見は10代前半の少女と大人の女性の二通り（普段は前者）。ちゃん付けで呼ばれることを好む。銀河アカデミーの設立者の一人。魎呼?魎皇鬼の製作者（母親）であり、美星の高祖母でもある（美守?美瀾は孫、美兎跳は曾孫）。推定年齢2万歳以上。